16世纪下半叶，清唱剧（Oratorio）开始形成于意大利。关于清唱剧的起源，说法有所不同。一种观点认为它源自对话体宗教剧，通过在宗教音乐中加入角色之间的戏剧性对白而形成（如表现耶稣受难题材的宗教剧，称为“受难剧”），是一种戏剧化的、脱离了正式礼仪的、民众化的宗教音乐。另一种观点认为清唱剧起源于罗马的宗教领袖菲利普·内里（Philip Neri）推广的古代劳达赞歌（Lauda）。劳达赞歌是产生于13世纪的一种非宗教礼仪式的音乐体裁，起初为单音音乐，到15世纪的佛罗伦萨开始出现复调音乐，但从旋律、节奏和结构上看都相对简单；歌词为韵文；题材选自圣经或其他宗教故事；偶尔有少数乐器伴奏；常用于教堂以及宗教节日庆典中。这是一种平民化的宗教歌谣，也是半宗教、半世俗的叙事牧歌，有对话、有剧情、活泼生动。虽然此类作品是以宗教为题材，但并不像正式的礼仪歌曲那样严肃。
16世纪菲利普·内里为抵制宗教改革运动，在罗马建立了天主教结社，其目的是以社会活动的形式去帮助普通的罗马人民，抚慰他们的心灵，以一种平常的、自然的、友善的方式进行非宗教礼仪式的宗教活动。这种非礼仪式的宗教活动主要以忏悔、祈祷、讨论和布道为主，偶尔唱一些歌曲。这个活动在当时得到了很好的社会反响，参加活动的人越来越多。因此原来进行活动的场地不够容纳如此多的人数，内里在1554年申请了圣吉罗拉莫教堂的一个阁楼作为新的活动地点。之后一个新的“部门”建立，与其相关的宗教活动以及活动场所都被统称为“oratory”。正是因为在这样的场所中演唱，清唱剧“Oratorio”名字由此而来。
关于清唱剧的定义，《新格罗夫音乐与音乐家大辞典》将其定义为“一种表现戏剧和叙述宗教题材的音乐形式”；《历史中的和当代的音乐》定义为“一种多人物形象的有合唱的宗教音乐形式”；音乐史学家史密斯·霍华德（Smither Howard）在其清唱剧研究著作中将清唱剧定义为“一种戏剧性或戏剧-叙述兼有的宗教、非舞台的音乐形式”；《音乐形式手册》则将清唱剧定义为“一种非舞台的、非宗教仪式的，多种人物形象的宗教音乐题材”。从以上四个定义可以看出，清唱剧是一种非舞台的、表现宗教题材的、兼有戏剧性和叙述性的声乐作品。“非舞台性”一般是相对于歌剧而言，是指没有服装、道具、舞台布景以及舞台表演，仅是演唱；涉及的宗教题材一般来自圣经，或与圣经有关的宗教故事；戏剧性和叙述性是作品内容的表现形式，或为对话或为反省，有时有叙诵（旁白）贯穿其中，使故事表现更加完整；声乐形式有独唱、重唱和合唱，演唱表现形式有宣叙调、咏叹调等，一般有乐器伴奏。
清唱剧不同于康塔塔（Cantata），Cantata的拉丁语意思就是“歌唱（singing）”，这是一种形成于十七世纪初佛罗伦萨的有乐器伴奏的较少声部的声乐作品。早期的康塔塔多为独唱，也有二声部和三声部的作品，有琉特琴或小提琴伴奏；后来受到清唱剧以及歌剧的影响，逐渐出现大型乐队的伴奏。清唱剧之不同于康塔塔，主要在于清唱剧的篇幅更长，戏剧结构相对完整，故事情节更加复杂，适于表现史诗性宏伟壮丽的题材。一些清唱剧由二首或更多规模较小的康塔塔组成，比如巴赫著名的《圣诞节清唱剧》，就是由五首康塔塔组成的。
关于第一部清唱剧，有两种说法：一种认为是1600年，在内里的一个祈祷厅上演的意大利作曲家卡瓦里埃利（Emilio de' Cavalieri，约1550-1602）的寓言剧《关于灵魂与肉体的表白》（La Rappresentatione di Anima e di Corpo)；另一种观点为1619年由阿奈利奥（Giovanni Francesco Anerio，约1567-1630）创作的《灵魂和谐的剧场》（Teatro armonico spirituale di madrigali a cinque）才是第一部真正的清唱剧。作为在罗马圣玛利亚教堂祈祷室里演出的寓言剧，卡瓦里埃利的作品中包括了时间、生命、世界、欢乐、理智、灵魂和肉体等角色，音乐采用了“表现性”的宣叙调，加入劳达赞歌，以舞蹈结束，这部作品虽被称作第一部清唱剧，但其风格与罗马歌剧十分接近，也在舞台上演出。而阿奈利奥的《灵魂和谐的剧场》则被认为是“音乐会清唱剧”这一传统的开端，剧中音乐交替使用宣叙调和牧歌，其中戏剧性对话性的牧歌占了一定比例。作品中半音和不协和音程运用较少，更多的是复杂的节奏和和声进行。这些歌曲根据不同的活动主题被排在平日和节日中，分别在布道的前后演唱。这部作品对当时的宗教活动以及后来的音乐发展产生了很大影响。
17世纪中叶，意大利的清唱剧分为两种，一种称为“世俗清唱剧”（oratorio volgare）；另一种是“拉丁清唱剧”（oratorio latino）。两者演唱的语言不同，发展的来源不同，唱词的文体也不同。世俗清唱剧用意大利语演唱，其形式主要受劳达赞歌、牧歌、歌剧和康塔塔等音乐体裁的影响，词多为韵文。其内容取材相对广泛，包括圣经故事、圣徒传记等，并对其内容加以修饰和改编，以加强戏剧效果。拉丁清唱剧用拉丁文演唱，其形式主要受对答歌和经文歌的影响，词多为散文。内容取材仅限于圣经，多引用圣经中的话语，偶尔采用圣经原文。音乐上大量运用宣叙调，形式多样，从“干宣叙调”到表现性的宣叙调；咏叹调运用相对较少，即使出现也与世俗清唱剧中的咏叹调略有不同。
为清唱剧这一体裁最终确立做出贡献的是意大利作曲家贾科莫·卡里西米（Giacomo Carissimi，1605-1674）。卡里西米出生在罗马东南部山区一个名叫马里诺（Marino）的山村，关于他的童年与青年时代我们一无所知。18岁时，他来到梯沃里的教堂唱诗班当歌童，此后不久就在这间教堂担任管风琴师。1628年他来到阿西西担任圣鲁菲诺教堂的音乐指导。
24岁那年，卡里西米来到罗马的耶稣会学校学习。1637年，他在罗马的圣阿波里奈尔（St. Apollinaire）教堂获得神职和音乐职位，同时他也兼任日尔曼学校合唱班指导。此后直到他去世，一直定居在罗马，他甚至拒绝了威尼斯圣马可大教堂的聘请。
卡里西米是一位著名的教师，他的学生中包括亚历山德罗·斯卡拉蒂（Alessandro Scarlatti，1660-1725）和马克-安托万·夏庞蒂埃（Marc-Antoine Charpentier，1643-1704）。一些18世纪的历史学家和音乐著述家用尽最高的赞词来歌颂他，19世纪则认为他是17世纪的亨德尔。在今天看来，贾科莫·卡里西米在教堂音乐、声乐和室内乐的历史中的地位有点类似于弗朗切斯科·卡瓦利（Francesco Cavalli，1602-1676）之于歌剧历史。卡里西米进一步发展了蒙特威尔第的宣叙调，这在戏剧音乐的历史上具有重要意义；他进一步发展了室内康塔塔，以之取代了晚期文艺复兴以来的牧歌。当然，更重要的是他在清唱剧方面引人瞩目的成就，他是清唱剧这种形式的探索者、实践者和奠定者。为此，有人把他誉为“清唱剧之父”。卡里西米大约创作过18部清唱剧（现存共7部，其中有4部的作者尚存疑，有专家认为是伪作），主要包括：《亚伯拉罕和以撒》（Abraham et Isaac）、《伯沙撒》（Baltazar）、《所罗门的审判》（Judicium Salomonis）、《耶弗他》（Jephte）、《约拿》（Jonas）、《路西法》（Lucifer）等。
卡里西米是第一位将戏剧性风格引入清唱剧的作曲家，他的拉丁文清唱剧虽没有布景和戏剧表演，但却非常生动感人，善于用简练细腻的音乐语言刻画人物、展开剧情。他最著名的清唱剧是1650年前后创作的《耶弗他》，这部作品具有清唱剧的几个典型特点：
1）讲述圣经故事的叙事者演唱的宣叙调贯穿全剧，大多用通奏低音伴奏。
2）剧中高潮处用咏叹调、二重唱和激动的合唱交替表现，终曲用壮丽的多声部合唱总结全曲。
3）戏剧人物的咏叹调一般用AB或ABB的结构。
4）合唱音响厚实，有时甚至采用二重合唱或三重合唱的形式。
5）注重人物心理描绘，音乐极具表现力。
以上这些特点奠定了清唱剧创作的基本模式，对于后来的清唱剧作曲家如亨德尔等有巨大的影响。当然，卡里西米的音乐风格仍然有其保守的一面。在他留存于世的为数不多的弥撒曲中，我们可以感受到明显的复调音乐传统。而在其清唱剧作品中，作为一位保守的宗教音乐捍卫者，虽然卡里西米对人声有非常透彻的理解，但其器乐伴奏却过于朴素，往往缺乏色彩，形式单调，大多只使用两把小提琴、大提琴和管风琴。在卡里西米之后，带合唱的拉丁文清唱剧走向衰微，代之以风格越来越接近于歌剧的世俗清唱剧或者更接近于室内乐风格的室内康塔塔。这些作品或在配器方面倾向于采用大型乐队和协奏曲的配器法；咏叹调符合巴洛克时代典型的“情感类型论”；合唱地位大大削弱，甚至于不用合唱而以独唱和二重唱为主。卡里西米的学生A.斯卡拉蒂是创作这些新型作品的代表性作曲家。
